가제보 및 ROS를 활용한 로봇 팔 시뮬레이션

패키지 설치

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-msgs ros-noetic-gazebo-plugins ros-noetic-gazebo-ros-control

gazebo_ros_pkgs

gazebo-msgs: ROS에서 가제보와 인터페이스하기 위한 메시지 및 서비스 자료 구조가 포함

gazebo-plugins: 센서, 엑추에이터 등을 위한 가제보 플러그인

gazebo-ros-control: ROS와 가제보 간의 통신을 위한 표준 컨트롤러가 포함

 

설치 확인

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

 

4장 예제파일을 패키지 파일에 복사한 후 실행

roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_world.launch

 

  <!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find mastering_ros_robot_description_pkg)/urdf/seven_dof_arm.xacro'" /> 

mastering_ros_robot_description_pkg/urdf/seven_dof_arm.xacro 파일을 참조한다.

.xacro 파일에 gazebo_ros_control 플러그인을 추가한다.

 <!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/seven_dof_arm</robotNamespace>
    </plugin>
  </gazebo>

 

seven_dof_arm_with_rgbd.xacro 은 가제보 정의와 Xtion Pro의 물리 모델을 포함한다.

	 <xacro:include filename="$(find mastering_ros_robot_description_pkg)/urdf/sensors/xtion_pro_live.urdf.xacro"/>

 

xtion_pro_live.gazebo.xacro

<plugin name="${name}_frame_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">

Xtion Pro의 플러그인 파일 이름은 libgazebo_ros_openni_kinect.so다. 카메라 이름, 이미지 토픽 등과 같은 플러그인 파라미터를 정의할 수 있다.

 

3D 센서가 있는 7자유도 로봇팔 실행

roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_with_rgbd_world.launch

 

카메라 이미지 확인

sudo apt-get install ros-noetic-image-view

rosrun image_view image_view image:=/rgbd_camera/rgb/image_raw

rosrun image_view image_view image:=/rgbd_camera/ir/image_raw

rosrun image_view image_view image:=/rgbd_camera/depth/image_raw

 

rviz를 통해서도 이미지를 확인할 수 있다.

rosrun rviz rviz -f /rgbd_camera_optical_frame